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CSIM伺服驅動器 放大圖

*可直接使用AC110~220V電源.
*運動控制.馬達驅動器功能二合一
*大電流輸出,可直接驅動750W以下AC伺服馬達
*經由RS232介面,可與電腦,PDA或人機等連線
*除馬達控制外,另有8組輸入.4組輸出IO控制.
*完全自由編輯功能,操作簡單

行星式減速機
 
步進驅動器

CSIM伺服驅動器手冊

規格表
無刷馬達
指令介紹 命   令   字 說      明

運動指令

FAx 高速移動至絕對座標X處
FRx 高速移動至相對座標X處
MAx 以工作速度移動至絕對座標X處
MAx 以工作速度移動至相對座標X處
JOG運動指令 JGF 馬達連續正轉
JGR 馬達連續反轉
JGO 減速停止JOG指令
JGA 由外部VR控制馬達正反轉
速度控制令 AVM 由模擬輸入控制馬達轉速
AVJ 由模擬輸入控制馬達JOG轉速
回原點指令 Hm,n 回原點,m為回原點模式,n為原點信號輸入埠
座標設定指令 CSx 設定現在位置座標
輸出介面

控制指令

SET Pn 設定第n輸出埠為on
CLR Pn 清除第n輸出埠為off
PLS Pn,tm 由第n輸出埠輸出一脈波,tm為脈波寬度,單位為4msec
OUT Pn 同時設定全部4個輸出埠的狀態
ICLR Pn 即時設定第n輸出埠為on
ISET Pn 即時設定第n輸出埠為off
PWM Pn,f,duty 由第n輸出埠輸出pwm脈波
運動同步

輸出控制指令

M1SET Pn,x及M2SET Pn,x 在移動到座標X時,設定第n輸出埠為on
M1CLR Pn,x及M2CLR Pn,x 在移動到座標X時,清除第n輸出埠為off
M1RP Pn,m,x,y及M2RP Pn,m,x,y 由第n輸出埠輸出脈波,m為每轉單位,X為輸出埠on的寬度,y為輸出埠off 的寬度
程式執行指令 G 自動執行指令
SG 單步執行程式
addr 程式

流程控制指令

JP addr 程式無條件跳躍至指定位址(addr)
JI i,addr 指定的輸入埠i=on時,程式跳躍至指定位址(addr)
JNI i,addr 指定的輸入埠i=off時,程式跳躍至指定位址(addr)
JTI I,tm,addr 當輸出埠i為on或在參數tm設定的時間內變為off時,程式跳躍至指定位址(addr)
JNTI I,tm,addr 當輸出埠i為off或在參數tm設定的時間內變為on時,程式跳躍至指定位址(addr)
JZ #int,addr 指定的變數為#int=0時,程式跳躍至指定位址(addr)
JNZ#int,addr 指定的變數#int≠0時,程式跳躍至指定位址(addr)
JE #var,c,addr 變數#var等於c時,程式跳躍至指定位址(addr)
JNE#var,c,addr 變數#var不等於c時,程式跳躍至指定位址(addr)
JG#var,c,addr 變數#var大於c時,程式跳躍至指定位址(addr)
JNG#var,c,addr 變數#var不大於c時,程式跳躍至指定位址(addr)
JS i,addr 當指定的指撥開關為on時,程式跳躍至指定位址(addr)
JNS i,addr 當指定的指撥開關為off時,程式跳躍至指定位址(addr)
CALL addr 呼叫副程式
RET 由副程式返回
SET EV 定義中斷事件觸發條件
ON EV 設定中斷事件副程式位址
WI i 若輸入埠i為off,則程式暫停
WNI i 若輸入埠i為on,則程式暫停
WT tm 暫停tm時間再繼續
PZ 暫停
REDO 繼續未執行的指令
DN 確定先前所下指令已全部執行完畢再繼續
馬達控制指令 HON、HOFF HON為啟動馬達控制,HOFF為關閉馬達控制
程式管理指令 PG 程式編輯
PA 在原有程式最後再繼續附加新程式
PL 列示程式
PE n 修改程式,n為要修改的程式列號
PI n 插入一行程式,n為要刪除的程式列號
PD n 刪除一行程式,n為要刪除的程式列號
UL 上傳程式至終端機(PC)
DL 由終端機(PC)下載程式
SAVE P 儲存程式至Flash Rom
整數指令 CLR VAR 清除全部變數
SI#var,SR#vr 宣告整數變數,實數變數
CLR#var 清除變數
#var=data 設定變數
CLR BUF 清除暫存在BUF堛爾禤
系統參數管理指令 SAVE C 儲存全部系統參數至Flash Rom
數學函數 SIN(r) 正弦函數
COS(r) 余弦函數
TAN(r) 正切函數
ATN(r) 反正切函數
SQR(r) 開平方
讀取指令 ?IN n 讀取第n輸入埠的狀態
?SW n 讀取指撥開關狀態
?AIN 讀取類比輸入埠狀態
?ST 讀取系統狀況
?ID 讀取ID
?VER 讀取軟體編號
?@idx 讀取idx位址的資料庫資料
?#var 讀取變數
R232輸出入指令 GETI 由RS232輸入一整數
GETR 由RS232輸入一實數
OUT #var 由RS232輸入一數位
OUT"....." 由RS232輸入一字串

 

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