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CSR230雙軸控制器
雙軸控制器 放大圖

*RS232控制
* 可全閉迴路控制,(可選隨時補或到位補)
* 16IN?8OUT IO
* 多片串連，可變多軸控制
* 價格便宜
　 CSR230 操作手冊下載 　
　

指令參數一覽表

　
　
控制軸數 基本為雙軸圓弧，可串接成多軸
適用馬達 二相、五相、微步進或脈波命令伺服馬達系統
程式容量 電腦備份或軸控卡內含128K容
程式規劃 以RS232連機至PC終端機上規劃程式，或由面板薄膜按鍵輸入
數值設定方式 以RS232連機至PC輸入數值或由面板薄膜按鍵輸入
脈沖速度 最大：200Kpps
加減速方式 三角形或梯形方式
脈波輸出介面 開集極輸出推動(OC)
脈波輸出方式 PULSE/DIR方式(1P方式)或CW/CCW方式(2P方式)
I/O 輸入16輸出8
極限原點輸入 正極限、負極限及原點
      控制模式 開迴路,全閉迴路(閉迴路可分,隨時補或到位補)
輸入電源 DC12V ~ DC24V
　
參數名稱 英文助憶 設定範圍 預設值 功能說明
XSV X Servo mode 0~4 0 X軸伺服模式
YSV Y Servo mode 0~4 0 Y軸伺服模式
XHM X Home Mode 0~31 1 X軸回原點模式
YHM Y Home Mode 0~31 1 Y軸回原點模式
XHN X Home sensor No 0~31 1 X軸原點開關輸入埠編號
YHN Y Home sensor No 0~31 2 Y軸原點開關輸入埠編號
XELH X Error Limit at Home process 0~3125 50 X軸執行回原點動作時的誤差極限
YELH Y Error Limit at Home process 0~3125 50 Y軸執行回原點動作時的誤差極限
XEDI X Encoder Direct 0~1 0 X軸編碼器方向
YEDI Y Encider Direct 0~1 0 Y軸編碼器方向
XMDI X Motor DIrection 0~1 1 X軸馬達方向
YMDI Y Motor DIrection 0~1 1 Y軸馬達方向
XPM X Pulse Mode 0~1 0 X軸脈波輸出型式選擇0:單脈波   1:雙脈波
YPM Y Pulse Mode 0~1 0 Y軸脈波輸出型式選擇0:單脈波   1:雙脈波
XSC1XSC2 X ScaleX Scale  0~65535 XSC1=10
XSC2=2000		 X軸移動一單位距離所需輸出脈波數XSC1=X軸馬達每轉進給距離XSC2=X軸馬達每轉一轉所需之脈波數
YSC1YSC2 Y ScaleY Scale  0~65535 YSC1=10
YSC2=2000		 Y軸移動一單位距離所需輸出脈波數YSC1=Y軸馬達每轉進給距離YSC2=Y軸馬達每轉一轉所需之脈波數
XESC X Encoder Scale 1~65535 1 X軸編碼器回授一脈波所相對應的輸出脈波數。ES=馬達解析度÷編碼器解析度
YESC Y Encoder Scale 1~65535 1 Y軸編碼器回授一脈波所相對應的輸出脈波數。
XTM 　   80000 閉回路控制用參數，其實際物理意義及用法，請參考系統參數詳細說明。
YTM 　   8000 同上
XTV 　 1~65535 3200 同上
YTV 　 1~65535 3200 同上
XTA 　 1~256 16 同上
YTA 　 1~256 16 同上
XTB 　 1~256 1 同上
YTB 　 1~256 1 同上
ECL Enable CLip 　 　 啟用軟體極限保護
XCLP
XCL+		 X Clip Positive -2^30~
2^30		 6250. X軸軟体正極限
XCLMXCL- X Clip Negative -2^30~
2^30		 -6250. X軸軟体負極限
YCLMYCL+ Y Clip Right -2^30~
2^30		 6250. Y軸軟體左極限
YCLMYCL- Y Clip Left -2^30~
2^30		 -6250. Y軸軟體右極限
EHC Enable Hard Clip 0~1 0 啟用硬体極限保護
XEL X Error Limit 1~32767 200 　
YEL Y Error Limit 1~32767 200 　
XHC X Home Coordinate -2^30~
2^30		 0. X軸原點座標
YHC Y Home Coordinate -2^30~
2^30		 0. Y軸原點座標
XVF X Velocity Fast 0~3125 500 X軸高速
YVF Y Velocity Fast 0~3125 500 Y軸高速
XVM X Velocity Move 0~3125 200 X軸工作速度
YVM Y Velocity Move 0~3125 200 Y軸工作速度
XVB X Velocity Base 0~3125 5 X軸起動速度
YVB Y Velocity Base 0~3125 5 Y軸起動速度
XVA X Velocity Accelerate 0~3125 500 X軸加速度
YVA Y Velocity Accelerate 0~3125 500 Y軸加速度
XVH X Velocity Home 0~3125 50 X軸回原點速度
YVH Y Velocity Home 0~3125 50 Y軸回原點速度
XVJ X Velocity Jog 0~3125 200 X軸JOG速度
YVJ Y Velocity Jog 0~3125 200 Y軸JOG速度
XKP X Proportional Gain 2^30 1 X軸比例控制器增益
YKP Y Proportional Gain 2^30 4 Y軸比例控制器增益
XKD X Derivative Gain 2^30 1 X軸微分控制器增益
YKD Y Derivative Gain 2^30 4 Y軸微分控制器增益
XKI X Integral Gain 2^30 0 X軸積分控制器增益
YKI Y Integral Gain 0~65535 0 Y軸積分控制器增益

　

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