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| 步進馬達與伺服馬達有何不同? |
在定位系統中 , 最常用的馬達不外乎是步進馬達和伺服馬達 , 其中 , 步進馬達主要可分為 2相、5相、微步進系統 , 伺服馬達則主要分為 DC伺服和AC伺服兩種 .
2相、5相和微步進系統主要是驅動器所表現出來解析度不同 , 2相步進系統馬達每轉最細可分為 400 格 , 五相則為 1000 格 , 微步進則可從 200 ~ 50000(或以上)格 , 表現出來的特性以微步進最好 , 加減速時間較短 , 動態慣性較低.
AC 和 DC 伺服馬達主要的分別為 DC伺服比AC伺服馬達多了一個碳刷 , 會有維護上的問題 , 而 AC 伺服馬達因沒有碳刷 , 所以後續並不會有太大維護上的問題. 所以基本上來說 AC伺服系統是較DC伺服系統為優 , 但 DC 伺服系統主要的優勢則是價位上比 AC 伺服系統較便宜. 而此兩種系統的控制精度皆為相同. |
| 但步進系統與伺服系統究竟差別在哪? 何者為優? |
| 步進系統與伺服系統主要的特點如下: |
步進系統 |
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AC/DC伺服系統 |
低價位 |
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價位較高 |
無時間誤差 |
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在運轉時 , 理想路徑與實際路徑會有差別. |
瞬間轉動時無2倍扭矩 , 但為該馬達最大額定扭力 |
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瞬間轉動時有 2倍以上的扭矩, 可克服機械起動時的摩擦力 |
接線簡單 |
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接線較為複雜 |
開迴路控制 , 會有失步問題 |
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閉迴路控制 , 有編碼器回授 , 較不會有失步問題 |
低速轉動時會有噪音及震動 , 且會有共振區的問題 |
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轉動時不會有噪音及震動 |
靜止時為完全靜止狀態, |
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靜止時 , 會有 +/- 幾個 count 的誤差 |
馬達轉速越高 , 扭矩會越小 |
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在額定轉速內 , 扭矩皆為額定扭矩. |
連續運轉時 , 馬達會有溫昇 |
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連續運轉時 , 馬達溫昇很小 |
低速時的扭矩比同等級的伺服馬達為大 |
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低速與高速時的扭矩相同 |
不會有 OverShot 現象 |
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轉動時會有 Overshot 現象 |
在干擾的環境下,較會有不準的問題 |
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在 干擾的環境下 , 脈波式伺服(半閉迴路)還是會有不準的問題 , 但電壓命令伺服(全閉迴路)較不會又不準的問題 |
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上圖為標準的步進系統(開迴路)
上圖為脈波命令式伺服系統(半閉迴路)
上圖為電壓命令式伺服系統(全閉迴路) |
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